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El itinerario comienza en la aldea de El Robledo, desde donde se toma la pista forestal que asciende al Yelmo (1808 m). Nada más salir de la aldea hay un desvío que va hacia la izquierda, al Camping El Robledo; a lo largo del camino aparecen distintos caminos y sendas que salen de la pista y que en ningún momento hay que tomar; tan sólo se trata de ascender al pico, siempre por la pista principal. La vuelta se realiza por el mismo camino.

Entre la vegetación aparecen pinares en las zonas más bajas, estando las zonas más altas casi desprovistas de vegetación con porte, apareciendo aquí piornales, enebrales, sabinas rastreras y otras especies adaptadas a estas altitudes. El Yelmo es uno de los picos más altos de todo el Parque Natural, por lo que a lo largo de todo el camino destacan las vistas, que se van haciendo más espléndidas conforme se asciende; desde arriba se pueden observan unas magníficas panorámicas de todas las sierras del entorno.